创建ROS自定义消息类型

黄少清

说明：本节默认读者已经按照创建ROS工作空间操作流程创建了一个名为example的工作空间
一、创建msg文件

在~/example/src/package1路径下创建一个msg文件夹（如果写服务就创建一个srv文件夹），使用touch命令创建一个Person.msg文件（后缀名必须是.msg，消息名称最好首字母大写），相关操作命令如下
cd ~/example/src/package1
mkdir msg
cd msg
touch Person.msg在Person.msg中输入如下内容完成.msg文件的创建，msg文件是ROS独有的格式
string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2二、修改package.xml文件

需要加入编译依赖和执行依赖，编译和执行均需要相关依赖功能包，在package.xml文件中添加以下内容
<build_depend>message_generation</build_depend>     //编译的支持项
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>     //生成可执行文件的支持项三、修改CMakeLists.txt文件

//在功能包的CMakeList.txt文件夹下添加message_generation库，这一块主要是编译会用到的支持包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

//在声明ROS消息时需要加入以下内容
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

//取消对编译选项的注释，在原本的内容下加入message_runtime，此处为生成可执行文件所需依赖包
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES package1
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

// 添加编译及链接文件，增加add_dependencies表明优先编译消息头文件，避免后续使用时候编译程序报错
add_executable(example_package1_publisher_exe src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(example_package1_publisher_exe ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(example_package1_publisher_exe ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(example_package1_subsriber_exe src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(example_package1_subsriber_exe ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(example_package1_subsriber_exe ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

四、发布者CPP文件

#include "ros/ros.h"
#include "package1/Person.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"person_publisher");  

    //创建句柄
    ros::NodeHandle n;   

    //创建一个Publisher,发布名为/person_info的话题，消息类型为package1::Person,队列长度为10        
    ros::Publisher person_info_pub  =  n.advertise<package1::Person>("/person_info",10);
   
    //设置循环频率(HZ)，与loop_rate.sleep()函数关联，如果下一帧信息不满足频率要求则系统延时
    ros::Rate loop_rate(1);   

    while(ros::ok())
    {   //初始化package1::Person类型的消息
        package1::Person person_msg;
        person_msg.name = "Bob";
        person_msg.age = 6;
        person_msg.sex =  package1::Person::male;

        //发布消息
        person_info_pub.publish(person_msg);

        ROS_INFO("Publish Person Info:  name:%s      age:%d      sex:%d ",
                            person_msg.name.c_str(),person_msg.age,person_msg.sex);
        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}
五、接收CPP文件

#include  <ros/ros.h>
#include "package1/Person.h"


void personInfoCallback(const package1::Person::ConstPtr& msg)
{
    //将接收到的消息打印出来，注意在这里需要使用->指针，因为传进来的参数也是指针，当前对象还没有.属性
    ROS_INFO("Subscribe Person Info:  name:%s      age:%d      sex:%d ",
    msg->name.c_str(),msg->age,msg->sex);
}

int main(int argc,char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"person_subscriber");  

    //创建句柄
    ros::NodeHandle n;   

    //创建一个Publisher,发布名为/person_info的话题，消息类型为package1::Person,队列长度为10        
    ros::Subscriber person_info_sub  =  n.subscribe("/person_info",10,personInfoCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}
返回到主工作空间下使用使用catkin_make编译整个项目~

刘爱华

前排顶，很好！