03 ROS Topic通信编程

谁把我网名改了

话题模型


1. Publisher发布者

如何实现一个发布者？

• 初始化一个ROS节点
  
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
  
• 创建消息数据
  
• 按照一定频率循环发布消息
  

代码如下
/**
* 该例程将发布chatter话题，消息类型String
*/

#include <sstream>
#include "ros/ros.h" //所有ros程序都需要包含的头文件
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "string_publisher"); //声明节点名字为string_publisher（不能和其他节点重名）

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); // 1000代表缓冲区大小

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();

        // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}
<hr/>2. Subscriber订阅者

如何实现一个订阅者？

• 初始化一个ROS节点
  
• 订阅需要的话题
  
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
  
• 在回调函数中完成后消息处理
  

代码如下
/**
* 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_communication::PersonMsg
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/PersonMsg.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_communication::PersonMsg::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d",
                         msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}